Mae rheolaeth PID (Cymesurol-Rheolaeth Deilliadol{{0}) yn algorithm rheoli awtomatig cyffredin, a ddefnyddir yn helaeth mewn awtomeiddio diwydiannol, rheoli robotiaid, llywio awyrennau, ac ati. Mae rheolaeth PID yn cyflawni rheolaeth sefydlog ac optimeiddio perfformiad system trwy berfformio gweithrediadau cymesurol, annatod a gwahaniaethol ar y signal adborth.
Mae rheolydd PID yn cynnwys tair rhan: rheolydd cyfrannol (P), rheolydd annatod (I) a rheolydd gwahaniaethol (D). Mae gan bob rhan rôl wahanol ac fe'i cyfunir i gyflawni rheolaeth fanwl gywir ar y system.
Y rheolydd cyfrannol (P)yn cywiro'r signal adborth mewn modd wedi'i chwyddo'n gymesur yn ôl maint y gwall rheoli. Mae cysonyn cymesuredd (Kp) yn pennu maint y cywiriad, sy'n cynyddu wrth i'r gwall gynyddu, gan gynyddu sefydlogrwydd y system. Mae rheolwyr cyfrannol yn effeithiol ar gyfer ymateb cyflym ac atal osgiliadau system.
Y rheolydd annatod (I)yn cywiro'r signal adborth trwy ymhelaethu cynyddrannol yn seiliedig ar integryn y gwall rheoli. Mae'r term annatod yn dileu'r gwall cyflwr cyson ac yn llyfnhau ymateb y system. Mae cysonyn integreiddio (Ki) yn pennu cyflymder cywiro, sy'n cael ei gyflymu pan fydd y gwall yn parhau, gan gynnal rheolaeth system gywir.
Y rheolydd gwahaniaethol (D)yn cywiro'r signal adborth trwy ymhelaethu gwahaniaethol yn seiliedig ar gyfradd newid y gwall rheoli. Mae'r term gwahaniaethol yn rhagfynegi tuedd y gwall fel y gellir cymryd mesurau rheoli ymlaen llaw i atal gor-saethu ac osgiliad y system. Mae'r cysonyn gwahaniaethol (Kd) yn pennu sensitifrwydd y cywiriad, a phan fydd cyfradd newid y gwall yn cynyddu, mae sensitifrwydd y cywiro hefyd yn cynyddu, gan gynnal sefydlogrwydd y system.
Mae rheolaeth PID yn caniatáu rheoleiddio'r system yn awtomatig trwy gyfuno allbynnau rheolwyr cyfrannol, annatod a gwahaniaethol. Yn eu plith, gall y rheolwr cymesurol ddarparu ymateb cyflym, gall y rheolwr annatod ddileu'r gwall cyflwr cyson, a gall y rheolwr gwahaniaethol ragweld y newid gwall yn advance.The rheolwr PID yn gallu addasu allbwn y rheolwr yn ddeinamig yn ôl y gwahaniaeth rhwng y signal adborth a'r gwerth gosodedig, a thrwy hynny gynnal gweithrediad sefydlog y system.
Mae dyluniad ac addasiad paramedr rheolwyr PID yn broblem peirianneg reoli gyffredin. Y dull traddodiadol yw addasu'r paramedrau trwy ddull a phrofiad treialu a gwall, ond mae'r dull hwn yn aml yn gofyn am dreialon ac addasiadau dro ar ôl tro ac mae'n llai effeithlon. Yn ystod y blynyddoedd diwethaf, mae rhai algorithmau optimeiddio a dulliau rheoli addasol wedi'u cymhwyso i ddyluniad rheolydd PID, a all addasu'r paramedrau rheoli yn gyflymach ac yn fwy cywir a gwella perfformiad y system reoli.
I gloi, mae rheolaeth PID yn algorithm rheoli cyffredin i gyflawni rheolaeth sefydlog a optimeiddio perfformiad y system trwy effaith gyfunol rheolwyr cyfrannol, annatod a gwahaniaethol. Mae ganddo ystod eang o gymwysiadau mewn awtomeiddio diwydiannol, rheoli robotiaid, llywio awyrennau a meysydd eraill, ac mae'n un o'r offer pwysig ym maes peirianneg reoli.