Diffiniad symlach o system servo yw ei fod yn cynnwys sawl cydran sy'n gweithio gyda'i gilydd i reoli neu reoleiddio cyflymder/lleoliad llwyth. Mae modur servo yn un o'r cydrannau hyn mewn system.
Pan ddaw'n amser i ddewis y modur servo cywir ar gyfer cais, efallai y bydd rhai yn meddwl eu bod yn gallu maint y modur yn seiliedig ar sgôr marchnerth y modur sydd wedi'i osod ar hyn o bryd neu'n seiliedig ar ofynion torque y cais yn unig.
Yn lle hynny, rhaid ystyried y ffactorau canlynol wrth ddewis y modur cywir:
Cymhareb syrthni
Cyflymder
Y trorym uchaf ar y cyflymder a ddymunir
Cymhareb syrthni
Mae gan unrhyw wrthrych cylchdroi syrthni cylchdro, sy'n fesur o ba mor anodd yw newid cyflymder cylchdroi'r gwrthrych hwnnw. Gellir rhannu moment syrthni mewn system servo yn ddwy ran: syrthni llwyth a syrthni modur.
Mae syrthni modur yn rhan o ddyluniad servo ac fel arfer fe'i rhestrir yn nhaflen fanyleb y gwneuthurwr. Mae syrthni llwyth yn fwy cymhleth oherwydd ei fod yn cynnwys pob cydran a symudir gan y modur a chaiff ei gyfrifo gan ddefnyddio'r hafaliadau priodol ar gyfer pob cydran.
Inertia llwyth i syrthni modur yw cymhareb syrthni'r system. Ar gyfer cymwysiadau modur servo, rydym yn argymell cymhareb inertia o 30: 1 neu lai. Po isaf yw'r gymhareb, y gorau yw'r ymateb modur.
Cyflymder a Torque
Gan y gall fod amrywiaeth o moduron servo a all fodloni'r manylebau cymhareb syrthni gofynnol, y cam nesaf yw dod o hyd i'r modur servo lleiaf, mwyaf cost-effeithiol a all fodloni'r gofynion cyflymder a torque.
Mae gweithgynhyrchwyr moduron Servo fel arfer yn darparu cromliniau torque cyflymder ar gyfer pob cyfres o foduron, ac mae'r cromliniau hyn yn dangos sawl pwynt diddorol am nodweddion modur servo. Mae'r gromlin cyflymder-torque yn cynnwys dau ranbarth; parhaus ac ysbeidiol, a all drosi i gyfatebiad cywir neu gyfatebiaeth anghywir (yn y drefn honno) ar gyfer y cais.
Os yw'r torc cyflymder sy'n ofynnol ar gyfer cais penodol yn disgyn i ranbarth parhaus y gromlin cyflymder-torque, gall y modur gynhyrchu'r torque a'r cyflymder hwnnw heb orboethi. Os yw'r torc cyflymder sy'n ofynnol ar gyfer cais yn disgyn i ranbarth ysbeidiol y gromlin, dim ond am gyfnod cyfyngedig y gall y modur hwnnw gynhyrchu'r cyflymder a'r trorym hwnnw cyn gorboethi.
Ffactorau Eraill
Wrth ddewis modur, gwnewch yn siŵr eich bod yn ystyried unrhyw ofynion amgylcheddol eraill neu gyfyngiadau gofod a allai fod gan eich cais. Er enghraifft, efallai y bydd angen sgôr IP penodol ar eich system mewn amgylchedd llymach, neu os oes gennych ôl troed bach, efallai y bydd angen system integredig arnoch.