Mae rheolwr PID, enw llawn rheolydd deilliadol cyfrannol-integreiddiol (rheolydd cyfrannol-integryddol-ddeilliadol), yn algorithm rheoli hynod bwysig ym maes rheolaeth ddiwydiannol. Mae'n cynnwys uned gyfrannol (P), uned annatod (i) ac uned wahaniaethol (ch) tair rhan sylfaenol, trwy addasu paramedrau'r tair rhan hyn (KP, KI, KD) i sicrhau rheolaeth fanwl gywir ar y gwrthrych rheoledig.
Egwyddor Rheolwr PID
Y syniad craidd o reolwr PID yw rhagweld cyflwr y dyfodol yn seiliedig ar gyflwr presennol y system (h.y., gwyriad) a gwladwriaeth y gorffennol (hy, annatod a gwahaniaethol y gwyriad), ac addasu'r maint rheoli yn unol â hynny, fel bod y system Gall allbwn olrhain y gwerth penodol yn gyflym ac yn gywir. Yn benodol:
- Rheolaeth gyfrannol (p):Cynhyrchir yr effaith reoli yn ôl maint y gwall, y mwyaf yw'r gwall, y cryfaf yw'r effaith reoli. Gall rheolaeth gyfrannol ymateb yn gyflym i'r gwall, a thrwy hynny leihau'r gwall sefydlog, ond ni all ddileu'r gwall sefydlog-sefydlog.
- Rheolaeth annatod (i):Yn integreiddio'r gwall i ddileu'r gwahaniaeth statig (h.y., gwall cyson). Cyn belled â bod y gwall yn bodoli, mae'r rheolwr annatod yn parhau i gronni rheolaeth allbwn nes bod y gwall yn sero. Bydd integrol rhy gryf yn cynyddu gorgyflenwad y system a hyd yn oed yn achosi i'r system oscilio.
- Rheolaeth wahaniaethol (ch):yn adlewyrchu tuedd y gwall, cyn yr effaith reoli. Gall rheolaeth wahaniaethol leihau faint o orgyflenwi, i oresgyn yr osciliad, gwella sefydlogrwydd y system, a chyflymu ymateb deinamig y system.
Cymhwyso Rheolwr PID
Defnyddir rheolwyr PID yn helaeth mewn amrywiaeth o sefyllfaoedd rheoli diwydiannol oherwydd eu symlrwydd, eu hymarferoldeb a'u cadernid, gan gynnwys ond heb fod yn gyfyngedig i:
- Rheoli Tymheredd:megis cynhyrchu cemegol yn rheolaeth tymheredd yr adweithydd, i sicrhau ansawdd cynnyrch a diogelwch cynhyrchu.
- Rheoli pwysau:Mewn systemau awtomeiddio diwydiannol, rheolaeth fanwl gywir ar bwysau hylif.
- Rheoli Llif:Rheolaeth sefydlog ar lif mewn systemau cludo hylif neu nwy.
- Rheolaeth lefel hylif:Er enghraifft, rheolaeth awtomatig ar lefel y dŵr mewn tanciau dŵr i gadw lefel y dŵr o fewn yr ystod benodol.
- Rheoli Robot:A ddefnyddir i wireddu union olrhain ongl ar y cyd, cyflymder a pharamedrau cynnig eraill, fel y gall y robot gwblhau amrywiaeth o daflwybrau cynnig cymhleth.
- Awyrofod:Mae'n chwarae rhan bwysig wrth reoli agwedd a rheolaeth llywio'r awyren i sicrhau sefydlogrwydd a chywirdeb yr awyren.
Manteision Rheolwr PID
- Strwythur syml:Mae gan reolwr PID strwythur syml ac mae'n hawdd ei wireddu a dadfygio.
- Addasrwydd cryf:Mae'n berthnasol i systemau llinellol amrywiol a rhai systemau aflinol, ac nid oes angen modelu model y system yn gywir.
- Cadernid cryf:Gall gallu a sefydlogrwydd gwrth-ymyrraeth gref, addasu i wahanol amgylcheddau gwaith a llwytho newidiadau.
- Cost isel:Mae'r gost sylweddoli yn gymharol isel, a gellir ei defnyddio'n helaeth mewn amrywiol systemau rheoli awtomeiddio diwydiannol.
Paramedroli rheolwyr PID
Mae perfformiad y rheolydd PID yn dibynnu i raddau helaeth ar y tiwnio paramedr. Mae dulliau tiwnio paramedr a ddefnyddir yn gyffredin yn cynnwys y dull treial a gwall, dull empirig, dull cymhareb critigol ac ati. Trwy addasiad paramedr rhesymol, gall y rheolwr PID gyflawni'r effaith reoli orau.
I grynhoi, mae rheolydd PID yn dechnoleg aeddfed, system reoli a ddefnyddir yn helaeth, mae ei nodweddion syml, ymarferol, cadarn yn ei gwneud hi'n chwarae rhan bwysig ym maes rheoli awtomeiddio diwydiannol.