Mae robot diwydiannol ABB yn fath o offer awtomeiddio a ddefnyddir yn eang mewn gweithgynhyrchu, logisteg, meddygol a meysydd eraill. Ei gyfarwyddyd symud yw'r allwedd i wireddu rheolaeth fanwl gywir y robot. Mae'r canlynol yn gyflwyniad manwl i gyfarwyddiadau symud robotiaid diwydiannol ABB:
1. Trosolwg cyfarwyddyd cynnig
Defnyddir cyfarwyddiadau cynnig robotiaid diwydiannol ABB yn bennaf i reoli taflwybr cynnig, cyflymder a chyflymiad y robot a pharamedrau eraill i gyflawni lleoliad a gweithrediad manwl gywir. Mae yna lawer o fathau o gyfarwyddiadau cynnig, y gellir eu dewis yn ôl gwahanol senarios ac anghenion cymhwyso.
2. Cyfarwyddiadau Cynnig Sylfaenol
2.1 Mudiant Llinol (Lin)
Defnyddir cyfarwyddiadau mudiant llinol i reoli'r robot i symud ar hyd llwybr llinol. Ei gystrawen sylfaenol yw:
Lin P1, V, Parth, T
Lle mae P1 yn dynodi'r safle targed, mae V yn dynodi'r cyflymder, mae Parth yn dynodi'r parth diogelwch a T yn dynodi'r offeryn.
2.2 Cynnig cylchol (Cylch)
Defnyddir gorchmynion mudiant cylchol i reoli'r robot i symud ar hyd llwybr cylchol. Ei gystrawen sylfaenol yw:
Cylch P1, P2, R, V, Parth, T
Lle mae P1 a P2 yn dynodi pwyntiau cychwyn a diwedd yr arc, mae R yn dynodi radiws yr arc, V yn dynodi'r cyflymder, Parth yn dynodi'r parth diogelwch a T yn dynodi'r teclyn.
2.3 Pwyntiwch-at-Point Motion (PTP)
Mae'r cyfarwyddyd symud pwynt i bwyntio yn cael ei ddefnyddio i reoli'r robot i symud yn gyflym o un safle i'r llall. Ei gystrawen sylfaenol yw:
PTP P1, V, Parth, T
Lle mae P1 yn dynodi'r safle targed, mae V yn dynodi'r cyflymder, mae Parth yn dynodi'r parth diogel a T yn dynodi'r offeryn.
3. Cyfarwyddiadau Cynnig Cymhleth
3.1 Symudiad cysonedig aml-echel (MCS)
Defnyddir cyfarwyddiadau mudiant cydamserol aml-echel i reoli mudiant cydamserol echelinau robot lluosog i gyflawni taflwybrau mudiant cymhleth. Ei gystrawen sylfaenol yw:
MCS P1, V, A, Parth, T
Lle mae P1 yn dynodi'r safle targed, mae V yn dynodi'r cyflymder, mae A yn dynodi'r cyflymiad, Parth yn dynodi'r parth diogel a T yn dynodi'r teclyn.
3.2 Locomotion sy'n Canolbwyntio ar Offer (TOL)
Defnyddir y cyfarwyddyd Cynnig sy'n Canolbwyntio ar Offer i reoli symudiad y robot yn unol â chyfeiriad yr offeryn. Ei gystrawen sylfaenol yw:
TOL P1, V, Parth, T
Lle mae P1 yn dynodi'r safle targed, mae V yn dynodi'r cyflymder, mae Parth yn dynodi'r parth diogelwch a T yn dynodi'r offeryn.
3.3 Symudiad Rheoli Agwedd (Dwyrain)
Defnyddir gorchmynion mudiant rheoli agwedd i reoli'r robot i gadw agwedd yr offeryn yn ddigyfnewid yn ystod y symudiad. Ei gystrawen sylfaenol yw:
Orient P1, V, A, Parth, T
Lle mae P1 yn dynodi'r safle targed, mae V yn dynodi'r cyflymder, mae A yn dynodi'r cyflymiad, Parth yn dynodi'r parth diogelwch a T yn dynodi'r teclyn.
4. Paramedrau Rheoli Cynnig
4.1 Cyflymder (V)
Defnyddir y paramedr cyflymder i reoli cyflymder mudiant y robot. Gall cyflymder fod yn gyson neu'n newidiol. Mewn gorchmynion mudiant, mae cyflymder fel arfer yn cael ei fesur mewn metrau yr eiliad (m/s) neu raddau yr eiliad (gradd/s).
4.2 Cyflymiad (A)
Defnyddir y paramedr Cyflymiad i reoli cyflymiad y robot. Gall cyflymiad fod yn gyson neu'n newidiol. Mewn gorchmynion mudiant, mae cyflymiad fel arfer yn cael ei fesur mewn metrau yr eiliad² (m/s²) neu raddau yr eiliad² (gradd /s²).
4.3 Parth Diogelwch
Defnyddir y paramedr Parth Diogel i reoli'r robot i gynnal pellter diogelwch penodol wrth symud. Gall y parth diogelwch fod yn sefydlog neu'n amrywiol. Mewn gorchmynion symud, mae'r parth diogelwch fel arfer yn cael ei fesur mewn milimetrau (mm).
4.4 Teclyn (T)
Defnyddir y paramedr offer i nodi'r effaith-diwedd a ddefnyddir gan y robot yn ystod y symudiad. Gall yr offeryn fod yn manipulator, tortsh weldio, gwn chwistrellu, ac ati Yn y cyfarwyddyd cynnig, mae'r offeryn yn cael ei fynegi fel arfer ar ffurf T1, T2, ac ati.
5. Senarios Cymhwyso Cyfarwyddiadau Cynnig
5.1 Gweithgynhyrchu
Yn y diwydiant gweithgynhyrchu, gellir defnyddio cyfarwyddiadau cynnig robotiaid diwydiannol ABB i wireddu prosesau cydosod awtomataidd, weldio, chwistrellu, malu a phrosesau eraill.
5.2 Logisteg
Ym maes logisteg, gellir defnyddio cyfarwyddiadau cynnig robotiaid diwydiannol ABB i wireddu trin, didoli, pecynnu a gweithrediadau awtomataidd.
5.3 Meddygol
Yn y maes meddygol, gellir defnyddio gorchmynion symud robotiaid diwydiannol ABB i wireddu llawdriniaeth awtomataidd, dosbarthu cyffuriau, profion labordy a gweithrediadau eraill.
6. Dulliau rhaglennu cyfarwyddiadau cynnig
6.1 Rhaglennu â Llaw
Rhaglennu â llaw yw gwireddu mewnbwn a rheolaeth cyfarwyddiadau symud trwy ysgrifennu rhaglen rheoli robotiaid. Mae'r dull hwn yn addas ar gyfer llwybrau symud syml a gweithrediadau.
6.2 Rhaglennu All-lein
Rhaglennu all-lein yw gwireddu mewnbwn a rheolaeth cyfarwyddiadau symud trwy ddefnyddio meddalwedd rhaglennu robot proffesiynol. Mae'r dull hwn yn addas ar gyfer taflwybrau symud cymhleth a gweithrediadau.
6.3 Rhaglennu Gweledol
Gwireddir rhaglennu gweledol trwy ddefnyddio system weledigaeth y robot i fewnbynnu a rheoli gorchmynion mudiant. Mae'r dull hwn yn addas ar gyfer senarios lle mae angen addasu llwybrau symud a gweithrediadau mewn amser real.
7. Diweddglo
Gorchmynion cynnig robotiaid diwydiannol ABB yw'r allwedd i wireddu rheolaeth robotiaid manwl gywir. Trwy feistroli gwahanol orchmynion symud a pharamedrau rheoli, gellir cwrdd â gwahanol senarios ac anghenion cymhwyso. Ar yr un pryd, gall y cyfuniad o raglennu â llaw, rhaglennu all-lein a rhaglennu gweledigaeth wella ymhellach allu a hyblygrwydd rheoli cynnig y robot.