Mae'r system yn rhan bwysig o'r robot diwydiannol, mae ei rôl yn cyfateb i'r ymennydd dynol. Mae cael system reoli sy'n gweithio'n dda, yn sensitif ac yn ddibynadwy yn allweddol i weithred gydlynol robotiaid ac offer diwydiannol, a chwblhau tasgau gweithredol yn gyffredin. Yn gyffredinol, mae system reoli robotiaid diwydiannol yn cynnwys dwy ran: rheoli ei symudiad ei hun a rheolaeth gydlynol o robotiaid diwydiannol ac offer ymylol.
1. Mae nodweddion y system rheoli robot diwydiannol, robot yn strwythurol siarad yn perthyn i fecanwaith cadwyn gofod agored, y mae symudiad pob uniad yn annibynnol, er mwyn cyflawni pwynt diwedd y taflwybr symud, yr angen am aml-- cydgysylltu cynnig ar y cyd, ei system reoli na'r system reoli arferol yn llawer mwy cymhleth.
Mae nodweddion y system reoli robot fel a ganlyn: mae rheolaeth y robot yn perthyn yn agos i cinemateg a dynameg y mecanwaith. Gellir disgrifio cyflwr llaw a throed y robot mewn amrywiol gyfesurynnau, a dylid dewis y system gyfesurynnau cyfeirio yn ôl yr anghenion penodol a dylid gwneud trawsnewidiadau cydlynu priodol. Mae angen atebion ar gyfer cinemateg blaen a gwrthdro yn aml, yn ogystal ag effeithiau grymoedd anadweithiol, grymoedd allanol (gan gynnwys disgyrchiant), a grymoedd mewngyrchol.
Mae hyd yn oed robot syml yn gofyn am o leiaf 3 i 5 gradd o ryddid, ac mae robotiaid mwy cymhleth angen dwsinau neu hyd yn oed ddegau o raddau o ryddid. Mae pob gradd o ryddid fel arfer yn cynnwys mecanwaith servo y mae'n rhaid ei gydlynu i ffurfio system reoli aml-newidyn. Gan y cyfrifiadur i wireddu rheolaeth gydlynol o systemau servo annibynnol lluosog a robotiaid yn unol ag ewyllys y gweithredu dynol, a hyd yn oed roi "cudd-wybodaeth" penodol y dasg i'r robot. Felly, rhaid i'r system reoli robot fod yn system reoli gyfrifiadurol. Ar yr un pryd, mae gan y meddalwedd cyfrifiadurol dasg anodd.
Gan fod y disgrifiad o gyflwr a symudiad y robot yn fodel mathemategol aflinol, gyda'r newid mewn cyflwr a newidiadau grym allanol, mae ei baramedrau hefyd yn newid, ac mae yna gyplu rhwng y newidynnau hefyd. Felly, nid yw'n ddigon defnyddio cau safle yn unig, ond mae'n rhaid defnyddio cyflymder cau a hyd yn oed cyflymiad hefyd. Defnyddir iawndal disgyrchiant, porthiant ymlaen, datgysylltu neu reolaeth addasol yn aml yn y system.
Gan y gellir cyflawni symudiadau'r robot yn aml mewn gwahanol ffyrdd a llwybrau, mae problem "optimeiddio". Ar gyfer robotiaid mwy datblygedig, gellir defnyddio deallusrwydd artiffisial, gan ddefnyddio cyfrifiaduron i adeiladu cronfa wybodaeth enfawr, gyda chymorth y gronfa wybodaeth ar gyfer rheoli, gwneud penderfyniadau, rheoli a gweithredu.
Yn ôl y synhwyrydd a dulliau adnabod patrwm i gael gwrthrych ac amgylchedd yr amodau gwaith, yn unol â gofynion y dangosyddion a roddir, dewiswch y gyfraith reoli orau yn awtomatig. I grynhoi, mae system reoli'r robot yn system reoli aml-newidyn gypledig, aflinol sydd â chysylltiad agos ag egwyddorion cinemateg a dynameg. Oherwydd ei nodweddion arbennig, ni ellir copïo a defnyddio damcaniaeth rheolaeth glasurol na theori rheolaeth fodern. Hyd yn hyn, nid yw'r ddamcaniaeth rheoli robotiaid yn ddigon cyflawn a systematig.
2. Prif swyddogaethau'r system rheoli robot diwydiannol, safle cynnig, agwedd a thaflwybr y robot diwydiannol yn y gweithle, y dilyniant gweithredu ac amseriad y camau gweithredu ac eitemau eraill Rheolaeth y robot diwydiannol yn y gweithle, agwedd a thaflwybr, dilyniant gweithrediad ac amseriad y camau gweithredu ac eitemau eraill yw prif dasg y system rheoli robot diwydiannol, ac mae rheolaeth rhai o'r eitemau hyn yn gymhleth iawn.
Beth mae rheolydd y robot yn ei gynnwys a sut mae'n gwireddu'r rheolaeth
Swyddogaeth atgynhyrchu arddangos. Mae swyddogaeth atgenhedlu addysgu yn golygu y gellir addysgu'r system reoli gan y blwch addysgu neu â llaw i ddysgu dilyniant symudiadau, cyflymder symud, safle a gwybodaeth arall mewn ffordd benodol ymlaen llaw i'r robot diwydiannol, a bydd dyfais cof y robot diwydiannol yn cofnodi'n awtomatig y broses o weithredu a addysgir yn y cof, a phan fo angen atgynhyrchu'r llawdriniaeth, gellir ailchwarae'r cynnwys a storir yn y cof. Os oes angen i chi newid cynnwys y llawdriniaeth, dim ond eto y mae angen i chi ei ddysgu. Swyddogaeth rheoli cynnig. Mae'r swyddogaeth rheoli cynnig yn cyfeirio at reoli sefyllfa, cyflymder, cyflymiad ac eitemau eraill y manipulator diwedd robot diwydiannol.
3. Mae cyfansoddiad y system reoli, system rheoli robot diwydiannol yn cynnwys y caledwedd a'r meddalwedd cyfatebol. Mae'r caledwedd yn bennaf yn cynnwys y rhannau canlynol: gellir rhannu'r ddyfais synhwyro yn synwyryddion mewnol a synwyryddion allanol. Defnyddir y cyntaf i synhwyro ei gyflwr ei hun, ei rôl yw canfod lleoliad, cyflymder a chyflymiad cymalau'r robot diwydiannol; defnyddir yr olaf i synhwyro'r amgylchedd gwaith a chyflwr y gwrthrych gwaith, mae'r synwyryddion allanol yn cynnwys synhwyrau gweledol, grym, cyffyrddol, clywedol, llithrig a synwyryddion eraill.
Yn gyffredinol, mae dyfais reoli yn cynnwys cyfrifiadur micro neu fach a'r rhyngwyneb cyfatebol. Defnyddir ei rôl i brosesu amrywiaeth o wybodaeth synhwyraidd, gweithredu meddalwedd rheoli, a chynhyrchu cyfarwyddiadau rheoli. Rhan servo gyriant ar y cyd. Mae prif rôl y rhan hon yn seiliedig ar gyfarwyddiadau'r ddyfais reoli, yn unol â gofynion y dasg i yrru'r symudiad ar y cyd. Mae'r meddalwedd rheoli yn cynnwys algorithmau cynllunio taflwybr symud ac algorithmau rheoli servo ar y cyd a rhaglenni gweithredu cyfatebol. Gall ddefnyddio'r holl baratoi iaith raglennu, ond mae prif ffrwd meddalwedd rheoli robotiaid diwydiannol yn cael ei ffurfio trwy fodiwleiddio'r iaith bwrpas gyffredinol a pharatoi iaith ddiwydiannol arbennig.
4. Enw a rôl pob cydran o'r system rheoli robot diwydiannol, y cyfrifiadur rheoli yw system reoli'r sefydliad gorchymyn amserlennu, yn gyffredinol gan ddefnyddio microgyfrifiadur neu ficrobrosesydd. Rôl y blwch addysgu yw cwblhau'r llwybr robot addysgu, gosodiad paramedr a'r holl ryngweithio peiriant dynol, mae ganddo CPU annibynnol ac uned storio, cyfathrebu cyfresol â'r prif gyfrifiadur i gyflawni rhyngweithio gwybodaeth. Mae'r panel gweithredu yn cynnwys botymau gweithredu amrywiol a goleuadau dangosydd statws, a'i swyddogaeth yw cwblhau'r gweithrediad swyddogaeth sylfaenol.
Mae'r disg caled a chof disg hyblyg yn hafal i'r cof ar gyfer storio rhaglen waith y robot. Mewnbwn/allbwn digidol ac analog. Swyddogaeth y rhan hon yw gwireddu swyddogaeth mewnbwn neu allbwn gwahanol orchmynion statws a rheoli. Mae'r rhyngwyneb argraffydd yn gwasanaethu i gofnodi gwybodaeth amrywiol y mae angen ei allbwn. Defnyddir y rhyngwyneb synhwyrydd ar gyfer canfod gwybodaeth yn awtomatig i wireddu rheolaeth ystwyth robot, yn gyffredinol ar gyfer synwyryddion grym, cyffwrdd a gweledigaeth.
Rôl y rheolydd echelin yw cwblhau safle cymalau robot, cyflymder a rheolaeth cyflymu. Defnyddir rheolaeth offer ategol i reoli'r offer ategol sy'n cydweithredu â'r robot, megis amrywiadau crafanc llaw. Defnyddir rhyngwyneb cyfathrebu i wireddu'r cyfnewid gwybodaeth rhwng y robot a dyfeisiau eraill, yn gyffredinol rhyngwyneb cyfresol, rhyngwyneb cyfochrog ac yn y blaen. Mae rhyngwyneb rhwydwaith yn cynnwys rhyngwyneb Ethernet a rhyngwyneb Fieldbus.
Trwy'r rhyngwyneb Ethernet gall wireddu lluosog neu sengl robot cyfathrebu PC uniongyrchol, cyfradd trosglwyddo data yn gallu cyrraedd 10Mb / s, a gall fod yn uniongyrchol ar y PC gyda swyddogaethau llyfrgell Windows95 neu Windows nt ar gyfer rhaglennu cais, cefnogaeth ar gyfer protocolau cyfathrebu TCP/P, ond hefyd drwy'r rhyngwyneb Ethernet bydd llwytho i mewn i'r data a rhaglenni pob rheolwr robot. Mae rhyngwyneb Fieldbus yn cefnogi amrywiaeth o fanylebau bws maes poblogaidd, megis Device net, ABRemote I/O, Interbus-s, profibus-DP, M{5}}NET ac ati.