Cyflwyniad:Beth yw rheoli safle, mae rheoli safle yn ddull rheoli mwy cyffredin ym maes rheolaeth ddiwydiannol, a ddefnyddir fel arfer ym maes rheoli symudiad safle offer mecanyddol, megis offer peiriant a breichiau robotig, ac ati, mewn llawer o offer mecanyddol pen uchel, angen defnyddio rheolaeth safle. Yn yr erthygl hon, byddwn yn cymryd rheolaeth sefyllfa braich y robot i gyflawni cyflwyniad y cynnwys perthnasol.
Mae braich robotig yn fath cyffredin o robot gweithgynhyrchu sy'n debyg i fraich ddynol, gyda sawl rhan sy'n debyg iawn i'r ysgwydd ddynol, y penelin a'r arddwrn, a gellir eu harwain i gyflawni gweithrediadau amrywiol yn union fel braich ddynol. Gan fod yr ysgwydd dynol wedi'i osod ar y corff, mae "ysgwydd" y fraich wedi'i osod ar sylfaen llonydd, tra gellir symud gweddill y fraich i wahanol gyfeiriadau.
Rheolaeth sefyllfa'r fraich yw sicrhau bod y fraich yn cyrraedd y sefyllfa ddymunol heb wyro, ac mae'n swyddogaeth bwysig i'r fraich. Mae cymalau braich robotig fel arfer yn cael eu gyrru gan foduron, a gall y gweithredwr reoli'r fraich trwy reoli'r moduron yn y cymalau trwy gyfrifiadur. Gan fod y moduron yn symud mewn cynyddrannau rheoledig, mae'n bosibl gwneud i'r fraich robotig symud yn ailadroddus mewn ffordd gywir iawn, gyda lefel uchel o gywirdeb a dibynadwyedd. Yn yr adran nesaf, byddwn yn cyflwyno'n fyr yr egwyddor o reoli safle braich robotig, a'r dull o reoli safle braich robotig.
Egwyddor rheoli safle braich robotig
Er mwyn rheoli lleoliad y fraich robotig, mae angen i ni ddefnyddio'r modur i allbynnu torque electromagnetig ar unrhyw adeg i sefydlogi moment disgyrchiant y fraich robotig. Pan fydd y fraich reoli yn cyrraedd y safle penodedig, mae'r cyflymder modur yn sero ac mae yn y cyflwr blocio, a'r torque allbwn yw'r torque blocio. Oherwydd y gwahanol folteddau armature, mae trorym blocio'r modur hefyd yn wahanol, a gellir gwireddu rheolaeth trorym blocio'r modur yn llwyr trwy newid y foltedd armature, a thrwy hynny sylweddoli rheolaeth sefyllfa'r fraich robotig.
Llif signal rheolaeth sefyllfa braich fecanyddol. Yn gyntaf oll, mae angen cwblhau mewnbwn y gwerth a roddir i'r system trwy botwm y rhan rhyngweithio dynol-cyfrifiadur, sy'n cynnwys y ddau gynnwys gwybodaeth o'r safle penodedig a'r cyfeiriad cylchdroi, ac yna mae'r DSP yn cyfrifo'r rheolaeth bwydo ymlaen swm y dylid ei ychwanegu at y modur yn ôl y mewnbwn safle penodedig, ac yn mewnbynnu ton signal PWM a signal cyfeiriad i'r modur i yrru'r gylched. Ar yr un pryd, mae'r ddisg cod yn canfod yr ongl gyfredol ac yn bwydo'n ôl i'r DSP, sydd wedyn yn cynnal rheolaeth PID yn ôl y gwahaniaeth rhwng y sefyllfa bresennol a'r sefyllfa benodedig, ac yn addasu'r allbwn PWM signal ton a chyfeiriad signal. Yn ogystal, mae'r arddangosfa grisial hylif yn y rhan rhyngweithio dynol-cyfrifiadur yn gyfrifol am arddangos y wybodaeth mewn amser real yn y broses reoli.
Dulliau rheoli safle braich fecanyddol
1, Feedforward ynghyd â rheolaeth tair dolen
Mae'r dull rheoli safle hwn yn seiliedig ar y rheolaeth adborth tair dolen, gan ychwanegu gwerth gorchymyn bwydo ymlaen. Fel arfer mae angen i'r gyrrwr redeg yn y modd PDC, mae gan y dull cynhyrchu gwerth bwydo ymlaen ddau fath, un yw bod y rheolwr yn dal i anfon y sefyllfa orchymyn i'r fraich robotig yn unig, mae'r gyrrwr yn cynhyrchu'r gwerth cyflymder bwydo ymlaen a'r gwerth cyflymiad bwydo ymlaen trwy'r gwahaniaeth; yr ail yw bod y rheolydd nid yn unig yn anfon y sefyllfa gorchymyn, ond hefyd yn anfon y gwerth bias cyflymder feedforward a gwerth bias trorym feedforward at y gyrrwr. Mae'r dull hwn yn caniatáu i'r fraich robotig gael gallu ymateb deinamig.
2, rheolaeth servo adborth tair dolen
Mae'r dull rheoli safle hwn yn un cyfarwydd. Ar yr adeg hon, mae'r rheolaeth i gyd yn cael ei wneud yn y gyrrwr, sy'n cynhyrchu torque yn ôl y sefyllfa orchymyn, fel bod y fraich robot wedi'i olrhain yn dda i'r safle gorchymyn, a dim ond cynlluniwr taflwybr yw'r rheolwr sy'n gyfrifol am anfon y safle gorchymyn i y gyrrwr. Mae gan y dull hwn gywirdeb uchel yn y cyflwr cyson, a gallu gwrth-ymyrraeth cryf, a all sicrhau cywirdeb lleoli'r fraich robotig dro ar ôl tro, ond mae ei berfformiad deinamig yn gymharol wael, er enghraifft, yr oedi amser rhwng y gromlin sefyllfa orchymyn a'r cromlin sefyllfa wirioneddol yn fawr.
3, rheolaeth aflinol
Mae dau ddull cyntaf y gyriant yn gweithredu o dan reolaeth sefyllfa, tra bod y dull hwn wedi'i leoli yn y trorym gyrru neu'r modd cyfredol, gan gymhwyso rhai o'r theori rheolaeth fodern o ddulliau rheoli aflinol. Mae'r rheolwr yn cyfrifo'r gwerth torque yn uniongyrchol yn ôl y sefyllfa a orchmynnwyd ac yn ei anfon i'r gyriant, sy'n gwanhau'r gyriant i fodiwl mwyhadur pŵer, tra mai dim ond rheoli symudiad y gellir ei ystyried yn rheolwr. Gellir defnyddio hyn yn y dull rheoli dull trorym wedi'i gyfrifo, llinellu adborth a rhai dulliau rheoli addasol.
Wrth bori'r erthygl uchod, gallwch ddysgu y gellir gwireddu rheolaeth sefyllfa'r fraich robotig trwy fwydo ymlaen ynghyd â rheolaeth tair dolen, rheolaeth servo adborth tair dolen, a dulliau rheoli aflinol. Rheolaeth sefyllfa'r fraich robotig yw sicrhau y gall y fraich robotig gyrraedd y sefyllfa ddymunol heb wyro, ond hefyd mae'r fraich robotig yn cael ei defnyddio'n fwy cyffredin fel dull rheoli, mae cymalau'r fraich robotig fel arfer yn cael eu gyrru gan y modur, y gall gweithredwr reoli'r fraich robotig trwy reolaeth gyfrifiadurol cymalau'r modur i reoli'r fraich robotig, er mwyn sicrhau cywirdeb uwch o symudiad y dadleoli. Dilynwch Jiezhong Robotics i ddysgu mwy am wybodaeth a chymhwysiad rheoli safle braich robotig.