Cyflwyniad: Beth yw graddfa'r rhyddid, mae gan raddau rhyddid mewn disgyblaethau amrywiol wahanol ystyron, os yw'n seiliedig ar egwyddor mecaneg, ei ystyr yw y gellir pennu lleoliad y mecanwaith pan fydd yn rhaid i nifer y paramedrau cynnig annibynnol o gynnig annibynnol cael ei roi, a elwir hefyd yn radd rhyddid y mecanwaith. Mae'r papur hwn yn canolbwyntio ar ystyr graddfa rhyddid y fraich robotig, yn ogystal â chyfrifo graddfa rhyddid y fraich robotig.
Mae braich fecanyddol yn debyg i'r fraich ddynol, mae'n fath o robot aml-radd-o-ryddid, gan nifer o gymalau gyriant trwy strwythur mecanyddol y fraich ei hun wedi'i chysylltu fesul un, y gall ei diwedd wireddu'r gofodol Symudiad aml-radd-rhyddid. Trwy osod actiwadyddion fel trinwyr, cwpanau sugno, fflachlampau weldio, nozzles, ac ati. Ar y diwedd, gall ddisodli pobl i gyflawni peth o'r gwaith ailadroddus dwysedd uchel, risg uchel.
Fel rheol mae gan freichiau robotig chwe gradd o ryddid, dim ond dwy i bedair gradd o ryddid sydd gan freichiau robotig arbenigol yn gyffredinol, tra bod gan y rhan fwyaf o'r breichiau robotig pwrpas cyffredinol dair i chwe gradd o ryddid. Po uchaf yw graddfa rhyddid braich robotig, y mwyaf cymhleth yw'r weithred a gyflawnir gan ei fecanwaith. Dyma gyflwyniad byr i ystyr graddau rhyddid braich robotig.
Ystyr graddau rhyddid braich robotig
Gelwir nifer y cymalau ar fraich robot a all symud yn annibynnol yn radd rhyddid symud y fraich. Y dull rheoli a fabwysiadwyd gan robotiaid diwydiannol yw trin pob cymal ar y fraich robotig fel mecanwaith servo ar wahân, ac mae pob echel yn cyfateb i servo, ac mae pob servo yn cael ei reoli trwy fws, sy'n cael ei reoli a'i gydlynu gan y rheolydd mewn unedig mewn unedig dull.
Yn gyffredinol, defnyddir chwe gradd o ryddid wrth ddylunio robotiaid diwydiannol, sy'n cael eu cyfieithu ar hyd yr echelin-x, echelin-y, ac echel z; cylchdroi o amgylch yr echelin-x, echelin-y, a echel z. Defnyddir y tair gradd gyntaf o ryddid ar gyfer pennu'r safle, a defnyddir y tair gradd olaf o ryddid i bennu'r agwedd er mwyn gwireddu rheolaeth y fraich robot. Mae un awyren gyfeirio yn cyd-fynd ag arwyneb gwaelod y gwrthrych, gan gyfyngu'r gwrthrych i gyfieithu ar hyd yr echel z, cylchdroi o amgylch yr echelin-x, a chylchdroi o amgylch yr echelin-y gyda thair gradd o ryddid; Mae dwy awyren gyfeirio yn cyd-fynd ag ochr gefn y gwrthrych eto, gan gyfyngu ar y gwrthrych i gyfieithu ar hyd yr echelin-x a chylchdroi o amgylch yr echel z gyda dwy radd o ryddid; Mae tair awyren gyfeirio yn cyd-fynd ag ochr arall y gwrthrych, gan gyfyngu'r gwrthrych i gyfieithu ar hyd yr echelin-Y gydag un radd o ryddid.
Os gellir rhannu gwahanol ffurf strwythurol y fraich robot yn fraich robot aml-ymunol llorweddol a braich robot system gydlynu cartesaidd ac ati. Yn gyffredinol, mae gan freichiau robotig aml-ymunol llorweddol dair prif radd o ryddid: Z 1- cylchdro echelin, z 2- cylchdro echelin, a chyfieithu echel z, a thrwy ychwanegu cylchdro echelin-x a chylchdroi echelin-y-echelin Hyd at ddiwedd yr actuator, gall gyrraedd unrhyw bwynt cydlynu yn y gofod. Yn gyffredinol, mae braich robotig system gydlynu Cartesaidd yn cynnwys tair prif radd o ryddid, cyfieithu echelin-x, cyfieithu echel y, cyfieithu echel z, trwy ychwanegu cylchdro echelin-x, cylchdroi echelin-y a chylchdroi echel z ar ddiwedd y Actuator, gall gyrraedd unrhyw bwynt cydlynu yn y gofod.
Cyfrifo graddau rhyddid braich robotig
Mae cyfrifo graddau rhyddid y fraich robotig yn rhagofyniad wrth ddylunio'r fraich robotig. Trwy gyfrifo graddau rhyddid y fraich robotig, mae'n bosibl gwybod y math o gynnig y gellir ei gynhyrchu gan y fraich robotig, ee, os oes angen symud cymalau y fraich robotig i fyny ac i lawr yn unig, mae'n angenrheidiol i gyfyngu'r cymalau i gylchdroi o amgylch yr echelin-x, yr echelin-y, yr echel z, ac i symud ar hyd cyfeiriad yr echelin-x a'r echelin-y. Gellir categoreiddio graddau rhyddid braich robotig i raddau planar a gofodol rhyddid, a gellir cyfrifo eu graddau rhyddid gan ddefnyddio cyfrifiadau syml.
Mae graddau planar rhyddid yn cael eu cyfrif. Os yw holl gymalau y fraich yn k, minws yr aelod sefydlog (y sedd), nifer cymalau y fraich sy'n symud yw n=k -1. Cyn i'r cymalau gael eu cysylltu gan y cynnig, mae cyfanswm nifer y graddau o ryddid y cymalau hyn yn 3N. Pan fydd yr is -gynnig yn cysylltu'r cymalau hyn i ffurfio'r fraich, mae nifer graddau rhyddid cymalau unigol y fraich yn gostwng, a chyfanswm y cyfyngiadau a gyflwynir gan yr holl is -gynnig yn y fraich yw 2PL+pH. Felly, mae cyfanswm y graddau o ryddid y cymalau yn llai, mae cyfanswm y cyfyngiadau a gyflwynir gan y cynnig yn hafal i raddau rhyddid y fraich. Cyfanswm y cyfyngiadau a gyflwynwyd gan yr holl is -gynnig yn y fraich yw 2pl+pH. Felly, mae cyfanswm nifer y graddau rhyddid y cymalau heb gyfanswm y cyfyngiadau a gyflwynir gan y cynnig subs yn hafal i raddau rhyddid y fraich, hy, f =3 n -2 pl- pl- PH yw'r ffordd o gyfrifo graddau planar rhyddid.
Y ffordd i gyfrifo graddau gofodol rhyddid. Yn gyntaf oll, mae angen i ni wybod bod gan y fraich robotig chwe gradd o ryddid yn y gofod, yn wahanol i'r tair gradd o ryddid sydd ganddo yn yr awyren. Mae eu cyfrifiad yr un peth yn y bôn, yw cyfanswm y graddau o ryddid y cymalau heb gyfanswm y cyfyngiadau a gyflwynir gan y cynnig yn hafal i raddau rhyddid y fraich robotig, y cyfrifiad: f=6 n -5 p 5-4 p 4-3 p 3-2 p 2- p1. Mae F yn cynrychioli graddfa rhyddid y fraich robotig, mae 6N yn cynrychioli cyfanswm nifer y graddau rhyddid y cymalau, ac mae P1, P2, P3, P4, a P5 yn y drefn honno.
Porwch yr erthygl uchod i ddeall ystyr graddfa rhyddid y fraich robotig a sut i gyfrifo, nifer y cymalau ar y fraich robotig a all symud yn annibynnol yw graddfa rhyddid y fraich robotig. Nifer y cymalau ar y fraich sy'n gallu symud yn annibynnol yw nifer y graddau o ryddid y fraich. Fel arfer wrth ddylunio braich robotig, byddwn yn defnyddio cyfrifiad ei raddau rhyddid i wybod symudiad posibl y fraich trwy'r cyfrifiad. Dilynwch ni i ddysgu mwy am raddau rhyddid breichiau robotig a'u cymwysiadau.