Mae system awtomeiddio yn cynnwys dyfeisiau sy'n gallu derbyn mewnbwn (synwyryddion, HMI, ac ati), system gyfrifiadurol (prosesydd), a manipulators (actuators) sy'n cyflawni'r gwaith gwirioneddol. Y rhan bwysicaf o'r tri yw'r system gyfrifiadurol neu reoli. Gellir ei rannu'n ddau fath: rheolaeth dolen agored a dolen gaeedig (adborth).
Mae rheolaeth dolen agored yn system lle mae'r rheolydd yn anfon signalau at yr actiwadydd i gael yr ymateb dymunol. Mae'r signalau a anfonir yn cael eu rheoli gan y rhaglen sy'n cael ei bwydo i'r rheolydd i ddechrau. Mewn systemau dolen gaeedig, mae signalau adborth yn gysylltiedig. Mae'r signal adborth yn cael ei gynhyrchu gan synhwyrydd, sy'n mesur yr ymateb gan yr actuator yn uniongyrchol neu'n anuniongyrchol. Mae'r signal adborth hwn yn cael ei brosesu gan y rheolwr i gymharu'r allbwn gwirioneddol â'r allbwn a ddymunir. Yna mae'r rheolydd yn gwneud yr addasiadau angenrheidiol i'r signal a anfonir at yr actuator. Mae'r cylch yn cael ei ailadrodd hyd nes y ceir yr ymateb cywir.
Gall y gydran mewnbwn fod yn rhyngwyneb peiriant dynol neu synhwyrydd.
Yr AEM yw lle mae'r gweithredwr dynol yn cyfathrebu â'r rheolydd. Dyma lle mae newidynnau neu orchmynion yn cael eu mewnbynnu i addasu'r allbwn dymunol.
Defnyddir synwyryddion i fesur yr allbwn gan ddefnyddio gwahanol briodweddau ffisegol neu electromagnetig (ee pwysau, tymheredd, magnetig, ymbelydredd, ac ati). Mae'r priodweddau ffisegol mesuredig yn cael eu trosi'n signalau electronig y gall y rheolwr eu darllen a'u defnyddio.
Yr actuator yw'r rhan sy'n cynhyrchu'r weithred. Mae'r actuator yn cynnwys gyrrwr yn ogystal â chynulliad ar y cyd a chyswllt. Mae'r actuator yn darparu'r grym neu'r trorym sydd ei angen i symud y rhodenni cysylltu sydd wedi'u cysylltu drwy'r cymalau. Gellir ystyried yr actuator fel trydan, hydrolig neu niwmatig. Moduron neu solenoidau yw actuators trydan sy'n trosi egni trydanol yn allbwn mecanyddol. Mae systemau hydrolig a niwmatig yn gweithredu gan ddefnyddio pwysedd hylif wedi'i gywasgu yn erbyn piston, silindr, ceiliog neu lafn. Gellir ystyried bod y systemau hyn hefyd yn cael eu pweru gan drydan yn eu cysyniadau mwyaf sylfaenol oherwydd bod yr hylif yn cael ei reoli trwy agor a chau falf solenoid.
Gall cysylltiadau symud yn gymharol â'i gilydd yn dibynnu ar y graddau o ryddid a ganiateir gan y cymal. Diffinnir graddau rhyddid fel symudiad caniataol cyswllt mewn echel tri dimensiwn. Mae chwe gradd o ryddid, tair ar gyfer cyfieithu (i fyny ac i lawr, chwith a dde, ymlaen ac yn ôl) a thair ar gyfer cylchdroi (traw, yaw a rôl). Er mwyn symlrwydd, dim ond un neu ddwy radd o ryddid y mae'r rhan fwyaf o gymalau'n eu caniatáu oherwydd mae creu braich symudol iawn yn anodd, yn ddrud ac yn anymarferol.